随着机器人技术的发展，机器人应用领域的不断扩大。工业关节机器人也是工业机器人的一个重要学科。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。本文简要介绍了关节型机器人机器人的概念，机器人硬件和软件的组成，机器人各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。本文对机器人进行总体方案设计，确定了机器人的坐标形式和自根据度，确定了机器人的技术参数。同时，设计了机器人的夹持式手部结构，设计了机器人的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机器人的手臂结构。设计出了机器人的气动系统，绘制了机器人气压系统工作原理图，最后完成了本本文设计机器人的三维和二维建模。 关键词：工业机器人关节PLC