机械5

第一章绪论1 1.1课题背景1 1.2研究的目的和意义2 1.3背景分析3 第二章机械手指结构设计5 2.1产业化机械手指的结构5 2.2人手的生物学特性分析6 2.3传动系统的比较7 2.4外骨骼手指机械结构设计10 2.5锥齿轮选择和强度校核12 2.6电动机类别的选择15 第三章机械手臂的结构设计18 3.1连杆及自由度的设计18 3.2手臂的运动模式19 3.3结构设计19 3.4关节电机的选择19 第四章链轮机构设计21 4.1链传动的结构特点和应用21 4.2链传动的受力分析22 4.3滚子链传动的设计计算23 4.4链的尺寸计算26 第五章轴的设计27 5.1轴的概述27 5.2轴的结构设计27 5.3轴的校核27 5.4轴的材料选择31 第六章下肢康复机构的设计32 6.1飞轮设计32 6.2调速机构设计33 谢辞36 参考文献37