机械5

目录 第1章引言3 1.1机械手分类……………………………………………………….3 1.2机械手的组成6 1.3应用机械手的意义9 1.4机械手的现状9 1.5工业机械手在生产中的应用12 1.6机械手的组成13 1.7课题要求14 第2章机械手的结构设计16 2.1手部结构16 2.1.1手部设计基本要求16 2.1.2典型的手部结构16 2.1.3机械手手抓的设计计算16 2.1.4机械手手抓夹持精度的分析和计算19 2.1.5弹簧的计算20 2.2系统的组成22 2.3总体技术方案22 2.4腕部结构的设计23 2.5臂部29 2.5.1臂部的结构形式29 2.5.2臂部机构的导向装置30 2.6机械手机身的设计计算32 2.6.1机身的整体设计33 2.6.2机身回转机构设计的计算34 2.6.3机身升降机构计算37 2.6.4轴承选择分析40 2.7驱动方式41 2.8传动方式42 2.9制动器44 设计小结45 致谢46 参考文献47