机械5

通过SolidWorks软件建立契贝谢夫四杆机构的三维模型,对运动轨迹进行拟合,确定出较适合进行步行的运动轨迹。在此基础上,创建四足机器人模型，然后在理论悬空时和实际接触地面时两种情况进行仿真、图表处理,最后得到足的运动轨迹、加速度和动能变化曲线。这些曲线分析的结果证明了契贝谢夫四杆机构应用四足机器人的可行性。可见,利用虚拟样机进行仿真为多足机器人步态规划的研究提供了一种良好的试验方法。