电梯平衡补偿链盘绕机器人设计-平衡链拖曳系统设计 摘要：电梯平衡补偿链盘绕机器人的设计主要为了达到补偿链生产过程中盘绕工作的全自动化以及高精度，而且必须要在预订的轨迹之下，实现有序堆放。本设计采用摩擦轮系、通过补偿链与摩擦轮之间的摩擦力将补偿链其从地面提升并拉入机架，具有良好的实用性。主要内容如下： （1）通过采用双摩擦轮的提送链装置，并将两个摩擦轮布置为使其间的补偿链构成U型的机械结构，可以对其采用基于形状的两级控制方法，通过U型粗调节和L型微调节两级控制的技术，可以严格控制和消除补偿链的实际下落长度与其理论盘绕长度之间的累积误差，该摩擦轮系能够很好的接近实际使用中的情况。 （2）根据柔软体摩擦理论，可以求出补偿链和摩擦轮之间能够产生的最大摩擦力的大小，从而可以设计出最合理的摩擦轮系。 （3）通过机械系统动力学建模和分析，研发能够保证补偿链的实际下落轨迹与理论下落轨迹相吻合的、摩擦轮和变层系统共机架的机械结构。