机械5

目录 1绪论…………………………………………………………………………… 1 1.1选题背景………………………………………………………………………… 1 1.2设计目的………………………………………………………………………… 1 1.3国内外研究现状和趋势………………………………………………………… 1 1.4设计原则………………………………………………………………………… 2 2设计方案的论证…………………………………………………………………… 3 2.1机械手的总体设计……………………………………………………………… 3 2.2机械手腰座结构的设计………………………………………………………… 4 2.3机械手手臂的结构设计………………………………………………………… 6 2.4机械手腕部的结构设计………………………………………………………… 7 2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计……………………………………… 9 2.6机械手的机械传动机构的设计……………………………………………… 11 2.7机械手驱动系统的设计……………………………………………………… 15 2.8机器人手臂的平衡机构设计………………………………………………… 22 3理论分析和设计计算…………………………………………………………… 23 3.1液压传动系统设计计算……………………………………………………… 23 3.2电机选型有关参数计算………………………………………………………… 31 4机械手控制系统的设计………………………………………………………… 35 4.1机械手控制系统硬件设计…………………………………………………… 35 4.2机械手控制系统软件设计…………………………………………………… 40 结束语……………………………………………………………………………… 42 致谢………………………………………………………………………………… 43 参考文献…………………………………………………………………………… 44