机械5

摘要 机器人的设计涉及诸多参数，在合理配置好这些参数之后，机器人的相关设计方案也随之被确定，本课题设计了采摘机器人机器手臂的外形及相关尺寸，还有机器人传动机构的底座，并对其性能进行了充分的论证。并介绍了在选择驱动装置以及驱动模式时对驱动电机的选型要求和原则;内骨架设计方案被应用于手臂的设计中，手臂的重量被大大;许多关节的设计得到了简化，采摘机器人的手臂中心被降低。本课题具有很好的推广价值，其参数研究和理论设计也可用于其他水果采摘。 关键字：采摘机器人机械手臂基座传动机构 目录 第一章绪论1 1.1研究目的与意义1 1.2相关领域国内外研究现状2 1.2.1国外研究现状2 1.2.2国内研究现状2 1.2.3具有代表性的研究成果2 1.3研究的主要内容4 第二章基本技术参数设计5 2.1工作空间分析5 2.2初估额定速度5 2.3选择驱动方式6 2.3.1各种驱动方式比较6 2.3.2驱动方式的选用原则7 2.3.3确定驱动方式7 第三章设计方案8 3.1机械手臂的结构8 3.2传动机构8 3.2.1手臂的传动方案8 3.2.2机座的传动方案9 第四章机构综合11 4.1机构型综合11 4.2机构选型原则11 4.3自由度选择11 4.4手臂的结构型式11 4.5机械手臂选型12 第五章机构设计13 5.1确定参数13 5.2传动机构设计14 5.2.1.基座传动机构14 5.2.2升降机构设计15 5.2.3支柱与大臂间传动机构16 5.2.4大臂与小臂之间的传动机构18 5.3轴的设计计算18 5.3.1轴径的计算18 5.3.2轴上零件周向固定方法的选择19 5.4轴的校核20 5.5定位机构选择23 5.6联轴器的选择24 第六章结构分析26 6.1小臂结构分析26 6.2大臂罩结构分析26 6.3内立柱结构分析27 6.4基座总体结构分析27 第七章结论29 致谢30 参考文献31