[摘要]平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间如工作空间图，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大孝形状。 关键词:机械手轴承汽缸 设计要求…………………………………………………1 摘要………………………………………………………2 第1章总体设计……………………………………… 2 第2章手指设计……………………………………… 4 第3章移动关节设计………………………………… 6 第4章小臂设计……………………………………… 8 第5章大臂设计………………………………………12 第6章机身设计………………………………………16 翻译…………………………………………………… 17 鸣谢…………………………………………………… 22 参考文献……………………………………………… 22