机械5

本课题的主要设计一种三自由度机械手，该机械手有三个自由度，满足工件的搬运和调向的动作要求，控制系统采用具有三轴运动控制功能的PLC，可以应用在机械加工生产线等场合。 根据被加工工件的动作要求，选择适用于各个关节的伺服电机，末端执行器的作用是抓紧工件，拟选用合适的夹紧机构，根据产品的形状和大小设计合适的机械手。选择合适的电气控制元件，设计机械手的电气控制系统。根据所选择的伺服电机和机械手各个关节的运动要求，选择合适的支撑结构满足机械手动作的要求。 基本任务： （1）根据课题要求，查阅三自由度机械手相关的中外文资料或专利。 （2）确定三自由度机械手设计的总体结构设计方案，选择合适的PLC控制方案。 （3）计算各个运动机构的行程，选择合适的伺服电机，确定并对各个自由度的支撑方案。 （4）根据被加工工件的尺寸，设计合适的夹紧机构。 （5）设计各机械部件的结构和尺寸，利用三维设计软件绘制装置的三维设计图。 （6）设计PLC控制系统，编写PLC控制程序。 （7）绘制二维总体装配图，并对各个零件进行详细设计，绘制零件的二维设计图。 （8）撰写说明书。