机械手夹持器设计CAD图纸+说明书
液压驱动方案 (1)伸缩原理 采用单出杆双作用液压油缸,手臂伸出时采用单向调速阀进行回油节流调速,接近终点时,发出信号,进行调速缓冲(也可采用缓冲油缸),靠油缸行程极限定位,采用导向杆导向防止转动,采用电液换向阀,控制伸缩方向。 (2)液压系统的设计计算 液压控制系统设计要满足伸缩臂动作逻辑要求,液压缸及其控制元件的选择要满足伸缩臂动力要求和运动时间要求,具体设计计算参考《液压传动与控制》等相关教材。由于伸缩臂做间歇式往复运动,有较大的冲击,设计时要考虑缓冲措施,可从液压回路设计上考虑,也可从液压件结构上考虑。 设计计算参数及要求: ①电磁阀流量:要满足伸缩速度的要求。 ②油缸直径:推力大小要能克服机构起动惯性并有一定的起动加速度,要满足运动时间要求。 ③导向杆刚度:按最长伸出时机械手端部的挠度不超过规定要求。 ④定位方式和元件:自眩 (3)结构方案设计及强度和刚度计算 伸缩臂运动简图见图4-1 ①结构方案说明 a:支座1安装在机器人床身上,用于安装伸缩臂油缸和导向杆等零部件。 b:法兰4用于安装机械手,其形式和尺寸要与机械手相协调。 c:液压缸伸出杆带动导向杆同时伸出300mm,伸出长度较大,设计、制造和安装时要考虑液压缸与导向杆的平行度要求。 d:导向杆可采用直线导轨或直线导轴。直线导轨可选用外购件,直接从生产厂家的有关资料中获得所需参数(网上查询直线导轨、直线导轴)。采用直线导轴时可自行设计,并且要考虑导向杆的润滑,润滑方式参考有关手册设计。 ②强度及刚度计算 本机械手夹持工件重量约3Kg左右,夹持器重量约15Kg,夹持器长度最大约250mm。从受力角度分析,载荷不大,可参考其它机器作类比设计即可。伸缩臂的机构力学模型如图4.2所示。 夹持器夹着工件,伸缩臂全部伸出,是导杆受力最大的状态,也是变形最大的位置。在此情况下,用材料力学的知识计算它的强度和刚度。
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