机械5

玻璃清洁机器人结构设计 摘要 本文首先对玻璃清洁机器人这个课题的来源、目的及意义进行了阐述，简单介绍了国内外玻璃清洁机器人的发展情况，对玻璃清洁机器人的几种不同的移动方式及吸附方式进行了比较，最后采用了多吸盘的框架式结构，具有结构简单、操作方便等优点。接着对玻璃清洁机器人的总体方案进行了设计，设计了行走机构以及转向机构，通过平动气缸与腿部气缸来实现机器人的移动，并且通过对玻璃吸附可靠性的分析选择了吸盘、吸盘支座及快拧接头等部件，还对其它的气动元件进行了选型，并且绘制了气压系统图。 关键词：玻璃清洁机器人;多吸盘的框架式结构;行走机构;转向机构; ABSTRACT This paper o
n the glass clea
ni
ng robot source, purpose a
nd sig
nifica
nce of the topic, i
ntroduces the developme
nt situatio
n of glass clea
ni
ng robots at home a
nd abroad, several differe
nt mobile ways of glass clea
ni
ng robot a
nd adsorptio
n methods were compared, a
nd fi
nally adopted more suctio
n cup frame type structure, has the adva
ntages of simple structure, co
nve
nie
nt operatio
n. The
n for glass clea
ni
ng robot desig
n, the overall scheme of the walki
ng mecha
nism a
nd steeri
ng mecha
nism desig
n, through the tra
nslatio
n of cyli
nder a
nd the leg cyli
nder to realize the moveme
nt of the robot, a
nd through the a
nalysis of the surface adsorptio
n reliability choose chuck, chuck support a
nd quick screw co
n
nector compo
ne
nts, such as also for other p
neumatic compo
ne
nts selectio
n, a
nd map the p
neumatic system. Keywords: glass clea
ni
ng robot; Suctio
n cup frame type structure; Walki
ng age
ncies; Steeri
ng mecha
nism; 目录 摘要I ABSTRACT II 1绪论1 1.1爬壁机器人1 1.2课题的目的与意义2 1.3国内外玻璃清洁机器人的研究现状2 1.4课题主要内容及技术参数4 1.5本章小结4 2玻璃清洁机器人的方案确认5 2.1玻璃清洁机器人的组成5 2.2玻璃清洁机器人的方案确认6 2.3本章小结6 3玻璃清洁机器人的总体设计7 3.1行走机构的设计7 3.1.1平动气缸的设计与校核7 3.1.2腿部气缸的设计与校核12 3.3转向机构的设计14 3.2.1步进电机的选型14 3.2.2蜗轮蜗杆的设计与校核15 3.3吸附装置的选取18 3.3.1吸附可靠性分析18 3.3.2吸附装置的选取20 3.4玻璃清洁机器人的框架以及吸盘安装板的设计22 3.4.1下框架的设计22 3.4.2上框架的设计23 3.4.3中间旋转板的设计24 3.4.4吸盘安装板的设计24 3.5控制阀及其它气动元件的选取25 3.5.1气源处理组件的选取25 3.5.2方向控制阀的选取25 3.5.3单向节流阀的选取26 3.5.4真空安全阀的选取27 3.5.5分气块的选取27 3.5.6气电压力转换器的选取27 3.5.7真空发生器的选取28 3.6气动原理图的设计28 3.7本章小结29 结论29 参考文献30 致谢31