机械5

汽车前后桥半轴套管装焊线搬运机械手手爪的设计 摘要 本次设计的程控通用机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，对机械手的工作原理，结构使用范围，特点参数选择等方面进行了阐述。其中机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；采用圆柱坐标，四个自由度，为X轴的移动和转动，Z轴的转动和移动；机械手的抓重30Kg；此程控通用机械手主要是在几台机器间进行搬运和装卸工件机械手的动作主要采用液压系统；机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸；本设计主要对手部进行了设计和计算，手腕回转采用回转油缸，手臂的后部采用了滚轮，这样可以承受较大的偏重，立柱也采用了油缸，机械手的升降采用升降油缸，可抓取重量较大的工件。还有一个特点是：可根据生产的需要改变机械手的动作程序。 关键词：机械手；液压传动；液压缸。 Desig
n of ma
nipulator gripper for automobile fro
nt axle half axle bushi
ng assembly li
ne Abstract The desig
n of program co
ntrol ma
nipulator moveme
nts u
nder the provisio
ns of the order ， use the basic theory, basic k
nowledge a
nd related mecha
nical desig
n expertise comprehe
nsively to complete the desig
n，a
nd drawi
ng the
necessary assembly30Kg, hydraulic system map, PLC co
ntrol system diagram . Ma
nipulator mecha
nical structure usi
ng ta
nks, screw ,guide tubes a
nd other mecha
nical device compo
ne
nt ；I
n the hydraulic drive bodies，ma
nipulator arm stretchi
ng usi
ng telescopic ta
nk，rotati
ng colum
n of ta
nks used rack ，ma
nipulator moveme
nts usi
ng ta
nk moveme
nts ;The PLC co
ntrol circuit use the type of FX2N PLC .Whe
n pressed for comme
nceme
nt ，ca
n replace the artificial heat a
nd da
ngerous operatio
n co
nducted operatio
ns，a
nd ca
n grasp the larger workpieces . KeyWords: ma
nipulatir;fluid drive;hydraulic cyli
nder; 主要符号表 F夹紧力 G工件重力 安全系数 工作情况系数 方位系数 驱动力 D直径 d活塞杆直径 应力 许用应力 S受力面积 活塞杆上的推力 弹簧反作用力 液压缸工作时的总阻力 液压缸工作压力 活塞行程 弹簧钢丝直径 弹簧平均直径 目录 1绪论1 1.1机械手设计的目的1 1.2机械手设计的内容1 1.3机械手在生产中的作用2 1.4机械手的分类2 1.5机械手的组成5 1.6机械手设计原则7 1.7本文主要研究内容7 2机械手手部方案设计8 2.1机械手手部结构设计8 2.1.1机械手手部设计方案8 2.1.2手部设计要求8 2.1.3机械手手部的计算分析9 2.2机械手腕部的结构设计12 2.2.1手腕的自由度及基本要求12 2.2.2手腕回转力矩的计算13 3机械手其他部位设计简介20 3.1机械手手臂结构设计20 3.1.1机械手手臂的设计方案20 3.2液压系统的设计21 3.2.1液压系统的工作原理21 3.2.2液压系统执行元件的要求21 4结论22 参考文献23 致谢24