机械5

摘要 面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用68HC11单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。 关键词：单片机，小车，引导控制，传感器 目录 摘要I Abstract II 第一章绪论1 1.1课题来源与意义1 1.2课题背景1 1.3课题研究方法2 第二章能力风暴机器人的基本构成3 2.1外形构造3 2.2主板4 2.3 68HC11的基本知识4 2.4传动结构——齿轮箱5 第三章方案设计与论证6 3.1总体设计方案6 3.2小车的制作方案设计与论证6 3.3驱动电机模块的选定7 3.4寻迹传感器模块的选定7 3.5单片机控制模块的选定8 3.6火源传感器模块的选定8 3.7灭火模块的选定9 3.8电源模块的选定9 3.9最终方案9 第四章灭火控制方案与策略11 4.1灭火场地11 4.2行走方案分析与确定11 4.3火焰定位13 4.4传感器的布置14 第五章灭火机器人灭火装置及结构设计15 5.1灭火方案的确定15 5.2水泵灭火装置结构设计16 5.3灭火机器人外形设计19 第六章控制程序设计20 6.1智能灭火小车系统总体流程20 6.2程序流程图21 6.3部分功能代码24 结论28 致谢29 参考文献30