机械5

本课题设计了一种经济型喷涂机器人，可应用于汽车车身喷涂等涂装生产线中。该机器人由步进电机驱动，采用关节型坐标结构，具有五个自由度，其工作空间范围为2600×1200×900。机器人机身采用齿轮传动，上下臂用滚珠丝杠和摇杆机构传动，手腕采用链传动和齿轮传动。机器人的控制方式为开环连续轨迹控制，采用手把手CP示教的方法示教。本文的设计重点是喷涂机器人的大臂系统，其大臂系统主要是指机械系统，并不包括控制系统。本设计包括大臂系统材料的选定，截面形状的确定，外形结构的确定和驱动-传动装置的设计计算选择以及弹簧平衡的计算。 关键词喷涂机器人大臂系统手把手CP示教