目录 摘要…………………………………………………………………… Ⅰ Abstract………………………………………………………………Ⅱ 第一章绪言……………………………………………………………1 1.1引言…………………………………………………………………………1 1.2湖南省2008年冰灾的电网分析……………………………………2 第二章覆冰原理…………………………………………………… 4 第三章输电线路覆冰的危害……………………………………… 5 3.1线路过荷载……………………………………………………… 5 3.2不均匀覆冰或不同期脱冰……………………………………… 5 3.3绝缘子串冰闪…………………………………………………… 5 3.4导线覆冰舞动…………………………………………………… 5 第四章除冰方法………………………………………………… 6 第五章巡线机器人……………………………………………… 8 5.1巡线机器人机构……………………………………………… 9 5.2工作电源………………………………………………………… 10 5.3控制系统………………………………………………………… 10 第六章除冰机器人机构……………………………………………11 第七章国内除冰机器人专利……………………………………… 14 7.1一种线缆除冰机器人……………………………………………14 7.2输变线路除冰机器人……………………………………………14 7.3一种可跨越障式多分裂除冰机器人……………………………15 7.4高压输电线路导线除冰方法与装置……………………………16 7.5电力设施的微波除冰装置和除冰方法…………………………16 第八章除冰机构专利………………………………………………18 8.1三机械臂架空线除冰机器人多功能夹持机构…………………18 8.2一种除冰机器人的挂线驱动机构………………………………18 8.3一种导线可越障机器人行走装置………………………………19 8.4一种架空线除冰机器人的制动机构……………………………20 8.5架空线除冰机器人的除冰机构…………………………………21 第九章综合设计除冰机器人……………………………………… 22 9.1除冰机器人总装示意图………………………………………… 22 9.2除冰机器人结构和步骤………………………………………… 23 9.3除冰机器人各组装模块…………………………………………23 9.4，除冰机器人复合除冰…………………………………………… 25 结论………………………………………………………………… 28 致谢………………………………………………………………… 29 参考文献…………………………………………………………… 30 附录1 ………………………………………………………………31 第五章巡线机器人 巡线机器人是为了在线检测输电线路产生的机械电器故障、杠塔及其他地基和交叉跨越安全距离等变化，国外寻巡线机器人的研究始于20世纪80年代末，日本东京电力公司Sawada等人、日本Sato公司、每过TRC公司、加拿大魁北克水电研究院Mo
ntabault等人先后开展了巡线机器人的研制。他们研制的巡线机器人可分为2类：一类是具有跨越障碍物功能，但由于其结构尺寸大和重量重，因而实用性差，并大多仍处于实验室研制阶段；另一类是只能在2个杆塔间的直线巡线，不具备跨越障碍功能物，因而其巡线作业范围受到了很大限制。国内巡线机器人的研究始于90年代末，在2002年开开始国家“十五”863计划的连续2次资助下，已研制成功了具有沿220kV单分裂导线全程线路行驶和巡检作业的巡线机器人样机，并在机器人构件、电能在线补给、机器人局部自治和系统与技术集成等关键技术上去的了实质性的突破，该样机已经通关过了现场线路的带电运行实验，并表现出良好的发展前景。同时在巡线机器人的基础上除冰机器人才有所发展。