机械5

本在综述近年来机器人技术研究和发展状况的基础上，结合自动组装用机器人的设计，对机器人技术进行了系统的分析，提出了整体结构、执行部件和上料装置的设计方案。 本文结合螺钉的形状、装配位置和精度的各方面的要求以及机器人拧紧过程中出现的问题，参考近几年机器人技术研究和发展的状况，在充分发挥机、电、软、硬件各自特点和优势互补的基础上，对装配用拧紧螺钉机器人的整体机械结构、传动系统和驱动装置进行了分析和设计，提出了一套整体结构设计方案和传动方案。采用直角坐标的框架式机械结构形式，这种方式能够提高系统的稳定性和操作灵活性，并对它的三个坐标运动进行了设计；采用自我设计的自动送料装置；最后采用步进电机驱动，导轨和滚珠丝杠传动力和扭矩。 通过以上各部分的工作，得出了结构简单、实用化、自动上料的装配用机器人的整体设计方案和执行部件的结构设计，它对其他类型的数控系统的设计也有一定的借鉴价值。 1绪论1 1.1本课题的提出和研究意义1 1.2机器人的基本结构及其分类1 1.3本主要研究内容2 2.自动组装作业用机器人总体方案设计2 2.1机器人的任务要求和结构设计2 2.2传动系统设计3 2.3驱动系统性能分析与方案设计7 2.4控制系统方案设计9 3.传动系统设计10 3.1滚珠丝杠副的特点10 3.2设计条件11 3.3导向精度与轴向间隙的确定12 3.4丝杠轴的确定12 3.5螺母的确定13 3.6定位精度的确定16 3.7回转扭矩的确定16 4.导轨的受力分析17 4.1使用条件18 4.2滑块作用载荷18 5.导轨的刚性设计25 5.1预压的选定25 5.2考虑预压载荷的寿命25 结论29 致谢31