机械5

自动送料机构是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。自动送料机构的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的自动送料机构是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制自动送料机构横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制自动送料机构手爪的张合，从而实现自动送料机构精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运自动送料机构可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 目录 摘要I Abstract II 目录III 1绪论5 1.1机器人5 1.2自动送料机构6 1.2.1自动送料机构的组成6 1.2.2自动送料机构的应用7 1.2.3自动送料机构的分类7 1.3课题研究内容及解决手段8 1.4课题研究意义8 2自动送料机构的结构方案和驱动方案选型9 2.1原始数据及资料9 2.2料槽形式及分析动作要求9 2.3自动送料机构结构及驱动系统选型10 3系统各主要组成部分设计12 3.1抓取机构设计12 3.1.1手部设计计算12 3.1.2腕部设计计算16 3.2液压驱动系统设计19 3.2.1手部抓取缸20 3.2.2腕部摆动液压回路21 3.2.3小臂伸缩缸液压回路22 3.2.4总体系统图23 3.3机身结构的设计24 3.3.1电机的选择25 3.3.4机座的机械结构示意图28 3.4自动送料机构的定位及平稳性确定29 3.4.1常用的定位方式29 3.4.2影响平稳性和定位精度的因素29 3.4.3自动送料机构运动的缓冲装置30 结论语32 致谢33 参考文献34