机械5

AGV(Automatic Guided Vehicle),即自动引导车，是一种物料搬运设备，是能在某位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。AGV是以电池为动力源的一种自动操纵的工业车辆。装卸搬运是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高，占据物流费用的重要部分。因此，运输工具得到了很大的发展，其中AGV的使用场合最广泛，发展十分迅速。AGV是伴随着柔性加工系统、柔性装配系统、计算机集成制造系统、自动化立体仓库而产生并发展起来的。日本人认为1981年是柔性加工系统元年，这样计算AGV大规模应用的历史也只有15至20年。但是，其发展速度是非常快的。1981年美国通用公司开始使用AGV，1985年AGV保有量500台，1987年AGV保有量3000台。资料表明欧洲40AGV用于汽车工业，日本15AGV用于汽车工业，也就是说AGV在其他行业也有广泛的应用。 1绪论1 1.1 AGV自动引导小车简介1 1.2自动引导小车的分类1 1.3国内外研究现状及发展趋势1 2机械部分设计3 2.1设计任务3 2.2确定机械传动方案3 2.3直流伺服电动机的选择4 2.4联轴器的设计7 2.5蜗杆传动设计8 2.6轴的设计10 2.7滚动轴承选择计算18 3控制系统的设计23 3.1控制系统总体方案23 3.2鉴向23 3.3计数的扩展24 3.4中断的扩展26 3.5数摸转换器的选择27 3.6电机驱动芯片选择29 3.7运动学分析33 3.8控制软件的设计34 结束语42 致谢43 参考文献44