机械5

设计自动机器人组装机构设计院（系、部）名称：机电工程学院专业名称：机械设计制造及其自动化内含本人的设计说明书，说明书里有外文翻译（中英文）及全套设计过程。总装配图及零件图仅供交流目录1绪论11.1本课题的提出和研究意义11.2机器人的基本结构及其分类11.3本主要研究内容22.自动组装作业用机器人总体方案设计22.1机器人的任务要求和结构设计22.2传动系统 软件版本：AutoCAD-ZWCAD 文件格式：dwg 设计 自动机器人组装机构设计 院（系、部）名称：机电工程学院 专业名称：机械设计制造及其自动化 内含本人的设计说明书，说明书里有外文翻译（中英文）及全套设计过程。 总装配图及零件图 仅供交流 目录 1绪论1 1.1本课题的提出和研究意义1 1.2机器人的基本结构及其分类1 1.3本主要研究内容2 2.自动组装作业用机器人总体方案设计2 2.1机器人的任务要求和结构设计2 2.2传动系统设计3 2.3驱动系统性能分析与方案设计7 2.4控制系统方案设计9 3.传动系统设计10 3.1滚珠丝杠副的特点10 3.2设计条件11 3.3导向精度与轴向间隙的确定12 3.4丝杠轴的确定12 3.5螺母的确定13 3.6定位精度的确定16 3.7回转扭矩的确定16 4.导轨的受力分析17 4.1使用条件18 4.2滑块作用载荷18 5.导轨的刚性设计25 5.1预压的选定25 5.2考虑预压载荷的寿命25 结论29 致谢31