XXX大学设计（）液压控制、圆柱坐标工业机械手。图纸内还有2张装配图、8张零件图、整体液压控制系统图、整体PLC控制系统图和一份设计计算说明书。题目：工业机械手设计计算书专业：13级机械设计制造及其自动化目录摘要…………………………………………………………………………………11绪论…………………………………………………………………………………… 11.1研究目的及意义……… 软件版本：AutoCAD-ZWCAD 文件格式：dwg XXX大学设计（）液压控制、圆柱坐标工业机械手。图纸内还有2张装配图、8张零件图、整体液压控制系统图、整体PLC控制系统图和一份设计计算说明书。 题目：工业机械手设计计算书 专业：13级机械设计制造及其自动化 目录 摘要…………………………………………………………………………………1 1绪论…………………………………………………………………………………… 1 1.1研究目的及意义…………………………………………………………………1 1.2本课题研究内容……………………………………………………………… 2 2机械手的总体设计……………………………………………………… 3 2.1工业机械手的组成…………………………………………………………… 3 2.1.1执行机构…………………………………………………………………… 3 2.1.2驱动机构…………………………………………………………………… 4 2.1.3控制系统…………………………………………………………………… 4 2.2关节型机械手的主要技术参数………………………………………… 4 2.3圆柱坐标式机械手运动简图………………………………………………5 3关节型机械手机械系统设计……………………………………………6 3.1手部………………………………………………………………………6 3.1.1夹紧力的计算……………………………………………………6 3.1.2夹紧缸驱动力计算………………………………………………7 3.1.3两支点回转型手指的夹持误差分析与计算……………………8 3.1.4夹紧缸的计算……………………………………………………10 3.2腕部………………………………………………………………………11 3.2.1腕部设计的基本要求……………………………………………11 3.2.2腕部回转力矩的计算……………………………………………12 3.2.3手腕回转缸的设计计算…………………………………………14 3.3臂部………………………………………………………………………15 3.3.1手臂伸缩液压缸…………………………………………………15 3.3.2手臂回转液压缸…………………………………………………23 4机械手的液压驱动系统…………………………………………………27 4.1程序控制机械手的液压系统……………………………………………27 4.2液压系统…………………………………………………………………27 4.2.1各液压缸的换压回路……………………………………………27 4.2.2调速方案…………………………………………………………28 4.2.3减速缓冲回路……………………………………………………29 4.3液压系统的合成…………………………………………………………29 5机械手的可编程控制……………………………………………………31 5.1输入输出触点的分配……………………………………………………31 5.1.1行程开关的分配…………………………………………………31 5.1.2手动按钮的分配…………………………………………………31 5.1.3输入输出继电器的分配…………………………………………32 5.2外部接线图………………………………………………………………32 5.3控制面板设计……………………………………………………………33 5.4状态控制图………………………………………………………………34 5.5梯形图……………………………………………………………………35 结论…………………………………………………………………………………… 37 致谢…………………………………………………………………………………38 参考文献……………………………………………………………………………39