液压机械手设计(全套设计图纸+说明书) 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸。 本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。 目录 1前言 1.1概述-------------------------------------------------------------（1） 1.2世界机器人的发展-------------------------------------------------（1） 1.3我国工业机器人的发展---------------------------------------------（2） 1.4我要设计的机械手-------------------------------------------------（3） 2手部结构及其计算-------------------------------------------------------（6） 2.1概述-------------------------------------------------------------（6） 2.2设计时的参考要求-------------------------------------------------（7） 2.3驱动力的计算----------------------------------------------------（7） 2.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析---------------------------------（9） 3腕部的结构及其计算----------------------------------------------------（11） 3.1概述------------------------------------------------------------（11） 3.2腕部的结构形式--------------------------------------------------（11） 3.3手腕驱动力矩的计算-----------------------------------------------（12） 4臂部的结构及其计算----------------------------------------------------（15） 4.1概述------------------------------------------------------------（15） 4.2手臂直线运动机构------------------------------------------------（15） 4.3手臂升降运动----------------------------------------------------（18） 4.4手臂的横向移动--------------------------------------------------（19） 4.5臂部运动驱动力计算----------------------------------------------（21） 5液压系统的设计--------------------------------------------------------（22） 5.1液压系统简介-----------------------------------------------------（22） 5.2液压系统的组成--------------------------------------------------（23） 5.3机械手液压系统的控制回路-----------------------------------------（23） 5.4械手的液压传动系统-----------------------------------------------（25） 5.5机械手液压系统的简单计算-----------------------------------------（29） 6机械手的定位与平稳性（36） 6.1影响平稳性和定位精度的因素---------------------------------------（36） 6.2机械手运动的缓冲装置---------------------------------------------（36） 6.3机械手运动的缓冲装置（37） 7设计心得-------------------------------------------------------------（38） 8参考文献-------------------------------------------------------------（40）