灾害救援机器人的设计（全套设计及CAD图纸） 摘要 灾害搜救工作的复杂性、危险性和紧迫性给救援工作带来了极大的困难。救援机器人以其体积孝灵活等诸多优点成为灾害辅助救援的有效工具并引起全世界的广泛关注。文中分析了救援行动中使用救援机器人的必要性和可行性，介绍了国内外救援机器人的研究历史和发展概况. 目录 第1章绪论1 1.1课题研究意义1 1.2救援机器人应用的必然性1 1.2.1灾害现场影响救援工作的主要因素1 1.2.1机器人在救援工作中的优势2 1.3国内外救援机器人研究现状2 1.4救援机器人的分类3 1.4.1履带式机器人3 1.4.2蛇形（蠕虫）机器人系统4 1.4.3蜘蛛形机器人5 1.4.4飞行机器人5 1.5救援机器人发展方向5 1.5.1群体机器人研究5 1.5.2全自主机器人研究6 1.5.3全自主机器人研究6 1.5.4任务多样化及传感检测技术6 1.6主要内容7 第2章总体方案设计8 2.1机械手工程概述8 2.2工业机械手总体设计方案论述9 第3章机器人总体方案设计11 3.1总体设计的思路11 3.2设计方案过程及特点11 3.3总体结构的设计和比较11 3.3.1行走机构的设计11 3.3.2行走机构结构设计12 3.3大小锥齿轮的设计和校核19 3.4轴Ⅰ的设计和校核23 3.5键的校核32 3.6双摆臂驱动系统的计算32 3.7双摆臂减速电机的选取33 3.8双摆臂减速器的选取34 第4章机械手大臂部结构35 4.1大臂部结构设计的基本要求35 4.2大臂部结构设计36 4.3大臂电机及减速器选型36 4.4减速器参数的计算37 第5章小臂结构设计41 5.1手爪夹持器结构设计与校核41 5.1.1手爪夹持器种类41 5.1.2夹持器设计计算42 5.2手腕偏转驱动计算43 5.3轴分析及计算46 5.4轴承的寿命校核47 5.5轴的强度校核47 第6章机身设计49 6.1步进电机选择49 6.2键的选择和校核54 6.3机身结构的设计55 总结与展望56 致谢57 参考文献58