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抓牛奶箱气压机械手设计-四自由度机械手（三维图）（全套设计及CAD图纸） 摘要 机械手是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。本课题拟开发的物料气压机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业。 目录 摘要II Abstract III 目录IV 第1章绪论1 1.1课题背景及目的1 1.2本课题研究的目的和意义2 1.3气压机械手概念2 1.4国内气压机械手的研究2 第2章抓牛奶箱气压机械手设计要求与方案4 2.1气压机械手设计要求4 2.2基本设计思路4 2.2.1系统分析4 2.2.2总体设计框图4 2.2.3气压机械手的基本参数5 2.3气压机械手结构设计5 2.4机械手材料的选择5 2.5机械臂的运动方式6 2.6气压机械手驱动方式的选择6 2.7动作要求分析7 2.8气压机械手结构及驱动系统选型7 第3章机械手机械部分的设计计算8 3.1吸盘设计要求及选型8 3.2升降方向设计计算9 3.2.1初步确系统压力9 3.2.2升降气缸计算9 3.2.3活塞杆的计算校核11 3.2.4气缸工作行程的确定12 3.2.5活塞的设计13 3.2.6导向套的设计与计算13 3.2.7端盖和缸底的计算校核14 3.2.7缸体长度的确定15 3.2.8缓冲装置的设计15 3.2.9气缸的选型15 3.3水平方向设计计算17 3.3.1水平方向计算17 3.3.2气缸的选型17 3.4机身结构的设计校核19 3.5螺柱的设计与校核19 3.6气机械手的定位及平稳性确定21 3.6.1常用的定位方式21 3.6.2影响平稳性和定位精度的因素21 3.6.3气机械手运动的缓冲装置22 3.7元件选取及工作原理23 3.7.1气源装置23 3.7.2执行元件24 3.7.3控制元件24 3.7.4辅助元件25 3.7.5真空发生器26 3.8回路的工作原理26 第4章气驱动系统设计30 4.1腕部摆动气回路30 4.2小臂伸缩缸气回路31 4.3总体系统图32 总结34 参考文献35 致谢36