(全套带图)垂直多关节型工业机器人设计总体结构及控制系统设计(含全套CAD图纸) 摘要 机器人是一种典型的机电一体化产品，仿人型机器人是机器人研究领域的热点。研究仿人型机器人需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。 本文对一种使用在发动机气门上的机器人的大小臂结构进行设计，并完成总装配图和零件图的绘制。要求对机器人模型进行静力学分析，估算各关节所需转矩和功率，完成电机和减速器的选型。其次从电机和减速器的连接和固定出发，设计关节结构，并对机构中的重要连接件进行强度校核。 目录 摘要I Abstract 2 目录3 第1章绪论5 1.1引言5 1.2机器人的发展及技术5 1.2.1机器人的发展5 1.2.2机器人技术6 1.3机器人研究概况6 1.3.1国外研究现状6 1.3.2国内研究现状7 1.4本文主要研究内容8 1.4.1课题来源8 1.4.2主要内容9 第2章总体方案设计10 2.1机器人工程概述10 2.2工业机器人总体设计方案论述11 2.3机器人机械传动原理12 2.4机器人总体方案设计12 2.5本章小结14 第3章机器人各部分的设计14 3.1机器人腰座结构的设计14 3.2机器人手臂的结构设计15 3.3机器人腕部的结构设计16 3.4机器人末端执行器（手爪）的设计17 3.5大小臂(关节2和关节3)电机的计算与型号选择17 3.5.1电机的计算17 3.6主要零件材料的选择与强度校核18 3.6.1齿轮系材料的选择18 3.6.2齿轮副的强度校核19 3.7本章小结22 第4章大、小臂部结构22 4.1大、小臂部结构设计的基本要求22 4.2大、小臂部结构设计24 4.2.1臂部结构24 4.2.2臂部肘关节直齿圆锥齿轮传动的设计28 4.3臂部电机的计算与选型32 总结与展望34 致谢35 参考文献36