机械5

机械手控制装置 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成；电气方面有步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、气动技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；直流电机拖动手爪和底盘旋转，位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给PLC主机；电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。本文以日本三菱系列PLC为基础，介绍PLC在机械手步进控制中应用，并给出了详细的程序设计过程。该程序已在工业机械手中获得了应用，具有稳定、可靠的性能，可供同类设计参考。 目录 摘要....................................................... Abstract....................................................... 第一章绪论.............……………………………………………... 1.1本课题的意义……………………………………………. 3 1.2本文的主要工作……………………………………………3 1.3选择设计方案……………………………………… 3 第二章PLC的概述…………………………………………4 2.1 PLC的基本知识…………………………………………..4 2.2 PLC的应用与前景………………………………………..5 第三章PLC的编程语言…………………………………..7 3.1梯形图编程语言……………………………………………...7 3.2功能块图编程语言……………………………………………8 3.3西门子S7-200的编程语言………………………….. 第四章PLC控制机械手的设计……………………………….9 4.1各电器设备的制方式及控制要求…………………………..10 4.2电器元件设备的选择………………………………………12 4.3控制系统的软、硬件设计………………………………...13 第五章设计小结………………………………………………33 第六章谢辞…………………………………………………….....34 参考文献……………………………………………………....…..35