工业机器人专用减速器的设计（含全套CAD图纸） 摘要 工业机器人专用减速器作为重要的机械传动部件具有体积孝重量轻、传动效率高等特点。本设计全面考虑到运转平稳、多齿啮合、轮齿均载等运动学和动力学的要求，从而实现承载能力高、传递效率高、可靠性高和动力学性能优良等指标，并且要便于制造、装配和检修，设计了具有合理结构的工业机器人专用减速器即摆线针轮行星减速器。 本所涉及的科研项目主要通过对摆线针轮行星减速器的主要零件的概念进行详细阐述，给出了摆线针轮减速器的用途，使用说明以及注意事项。列出了摆线针轮行星减速机的构造即输出部分，输入部分。通过对针摆行星传动减速器传动工作原理和特点进行分析，对针轮输出机构及针摆行星传动这种传动方式进行分析，以获得其理论设计和方法。从摆线针轮行星传动的共同点出发以及针摆轮行星减速器相对于少齿差行星减速器的优点提出针摆行星传动形式的设计计算方法。 本主要从以下方面出发对摆线针轮行星传动进行了研究:参照传统针摆行星传动基本设计计算方法以及对摆线针轮行星传动主要零部件的基本参数设计计算，并对摆线轮、柱销，针轮进行受力分析最终计算出转臂轴承和各支撑轴承所能承受的载荷大小，完成包括摆线轮、柱销等主要零件强度校核计算和轴承的寿命计算，给出主要零件机械加工的工艺过程，然后利用CAD画出了主要零件的草图和最后的装配图。 目录 摘要III Abstract IV 目录V 1绪论1 1.1课题研究的背景和依据1 1.2本课题的研究意义1 1.3课题国内外研究现状及发展趋势1 2摆线针轮行星传动的简介4 2.1摆线针轮的概念4 2.2摆线针轮减速机的用途，使用说明和注意事项4 2.2.1用途4 2.2.2使用条件4 2.2.3润滑4 2.2.4安装5 2.3摆线针轮行星减速器的构造5 2.4齿廓曲线的形成及其啮合原理6 2.5摆线针轮行星传动的特点及应用8 3工业机器人的总体设计9 3.1工业机器人的组成9 3.1.1工业机器人的系统组成9 3.1.2工业机器人的基本机能组成9 3.2机器人的结构分析9 3.2.1机器人的总体结构的概念9 3.2.2机器人的传动结构10 3.3机器人的设计分析及总体方案的确定11 3.3.1设计的任务要求11 3.3.2总体方案的确定12 3.3.3工业机器人的主要技术参数12 4摆线针轮行星齿轮传动的传动比计算和传动特点12 4.1摆线针轮行星齿轮传动的传动比计算13 4.2啮合的齿廓形成原理14 5摆线针轮行星齿轮传动设计15 5.1针轮行星轮系的材料15 5.2第一套摆线针轮加速器的设计15 5.2.1选择结构形式，齿数及材料15 5.2.2强度计算针齿中心圆半径15 5.2.3计算摆线轮和针轮的几何尺寸16 5.2.4转臂轴承的选择计算17 5.2.5针齿销弯曲强度计算18 5.2.6 W输出机构销轴弯曲强度计算19 5.3第二套摆线针轮减速器的设计20 5.3.1选择结构形式，齿数及材料20 5.3.2接触强度计算针齿中心圆半径20 5.3.3计算摆线轮和针轮的几何尺寸20 5.3.4转臂轴承的选择计算21 5.3.5针齿销弯曲强度计算22 5.3.6 W输出机构销轴弯曲强度计算22 6行星齿轮传动输出轴的轴承选择24 7主要零件的机械加工工艺规程25 7.1摆线轮的加工工艺路线25 7.2针齿壳的加工工艺路线26 7.3输出轴加工工艺26 7.4偏心套加工工艺27 8结论与展望29 8.1结论................................................................................................................................29 8.2展望................................................................................................................................29 致谢.30 参考文献31