六自由度液压运动平台的自动控制设计（含全套CAD图纸） 六自由度运动平台，由于有极为广阔的应用前景，可以完成在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态，可广泛应用到各种训练模拟器上。由于六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域，因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。 通过六自由度运动平台的机构特点及应用，可以在平台控制总体设计的基础上完成液压伺服系统的建模工作,在Matlab软件中对系统进行了仿真分析,将常规PID控制和基于神经网络算法的先进PID控制方法进行对比,仿真结果表明基于神经网络的PID控制方法对伺服系统具有良好的控制效果,同时也证明了电液伺服控制系统设计的合理性,将控制策略应用于样机平台,平台运行稳定,流畅。为平台控制的进一步改进和完善奠定了基矗 目录 摘要III ABSTRACT IV 目录V 1绪论1 1.1课题背景及意义1 1.2六自由度平台发展及应用1 1.3六自由度平台国内外研究状况3 1.3.1国外研究现状3 1.3.2国内研究现状4 1.4课题主要研究内容4 2六自由度运动平台本体结构设计5 2.1平台主要性能指标5 2.2平台结构5 2.3平台驱动方式6 3液压缸设计7 3.1简介7 3.2液压缸的设计7 3.3液压缸的密封设计10 3.4支承导向的设计10 3.5防尘圈的设计11 3.6液压缸材料的选用11 3.7液压泵的选择12 3.8电机的选择14 4液压油路设计15 4.1液压设备外接线路15 4.2操作板15 4.3程序地址分配16 4.4芯片接线图17 4.5 PLC程序指令20 5液压伺服系统的建模与仿真25 5.1六自由度运动平台系统的总体设计25 5.2数学模型的建立25 5.2.1单个作动器的数学模型26 5.3系统的控制及仿真26 5.3.1基于常规PID的控制系统仿真研究26 5.3.2基于BP神经网络的控制算法27 5.3.3仿真实现28 6液压运动平台的运动仿真30 6.1液压平台的基本结构设计30 6.2虚拟样机的建立与仿真31 6.2.1零件建模31 6.2.2装配设计32 6.2.3运动分析33 6.3结束语36 7结论与展望37 致谢38 参考文献39