液压机械手图纸_设计_设计说明书_程序等 目录 1前言 1.1工业机器人简介----------------------------------------------------------（1） 1.2世界机器人的发展--------------------------------------------------------（1） 1.3我国工业机器人的发展----------------------------------------------------（2） 1.4我要设计的机械手--------------------------------------------------------（2） 1.4.1臂力的确定---------------------------------------------------------------------------------------（2） 1.4.2工作范围的确定----------------------------------------------------------------------------------（2） 1.4.3确定运动速度--------------------------------------------------------（3） 1.4.4手臂的配置形式------------------------------------------------------（3） 1.4.5位置检测装置的选择--------------------------------------------------（4） 1.4.6驱动与控制方式的选择------------------------------------------------（4） 2手部结构------------------------------------------------------------------------------------------（5） 2.1概述-------------------------------------------------------------------------------------------------------（5） 2.2设计时应考虑的几个问题----------------------------------------------------------------------------（5） 2.3驱动力的计算-----------------------------------------------------------------------------------------（5） 2.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析------------------------------------------------------------（8） 3腕部的结构---------------------------------------------------------------------------------------（9） 3.1概述------------------------------------------------------------------------------------------------------（9） 3.2腕部的结构形式--------------------------------------------------------------------------------------（9） 3.3手腕驱动力矩的计算-----------------------------------------------------（10） 4臂部的结构-------------------------------------------------------------------------------------（13） 4.1概述----------------------------------------------------------------------------------------------------（13） 4.2手臂直线运动机构-----------------------------------------------------------------------------------（13） 4.2.1手臂伸缩运动------------------------------------------------------------------------------------（14） 4.2.2导向装置---------------------------------------------------------------------------------------（14） 4.2.3手臂的升降运动-------------------------------------------------------------------------------（15） 4.3手臂回转运动----------------------------------------------------------------------------------------（16） 4.4手臂的横向移动-------------------------------------------------------------------------------------（16） 4.5臂部运动驱动力计算------------------------------------------------------------------------------（17） 4.5.1臂水平伸缩运动驱动力的计算------------------------------------------------------------（17） 4.5.2臂垂直升降运动驱动力的计算------------------------------------------------------------（18） 4.5.3臂部回转运动驱动力矩的计算---------------------------------------（18） 5液压系统的设计-----------------------------------------------------------------------------（20） 5.1液压系统简介---------------------------------------------------------------------------------------（20） 5.2液压系统的组成------------------------------------------------------------------------------------（20） 5.3机械手液压系统的控制回路---------------------------------------------（20） 5.3.1压力控制回路-------------------------------------------------------------------------------（20） 5.3.2速度控制回路-------------------------------------------------------------------------------（21） 5.3.3方向控制回路-----------------------------------------------------------------------------------（21） 5.4机械手的液压传动系统----------------------------------------------------------------------------（21） 5.4.1上料机械手的动作顺序----------------------------------------------------------------------（22） 5.4.2自动上料机械手液压系统原理介绍-------------------------------------------------------（22） 5.5机械手液压系统的简单计算-----------------------------------------------（24） 5.5.1双作用单杆活塞油缸------------------------------------------------（25） 5.5.2无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸）----------------------------------（27） 5.5.3单叶片回转油缸---------------------------------------------------（29） 5.5.4油泵的选择--------------------------------------------------------（30） 5.5.5确定油泵电动机功率N ----------------------------------------------（31） 6 PLC控制回路的设计-----------------------------------------------------------------------（32） 6.1电磁铁动作顺序-------------------------------------------------------------------------------------（32） 6.2现场器件与PLC内部等效继电器地址编号的对照表---------------------------------------（33） 6.3 PLC与现场器件的实际连接图------------------------------------------------------------------（34） 6.4梯形图-------------------------------------------------------------------------------------------------（35） 6.5指令程序-----------------------------------------------------------------------------------------------（36） 7结束语-----------------------------------------------------------------------------------------------------（41） 8参考文献--------------------------------------------------------------------------------------------------（42） 9致谢---------------------------------------------------------------------------------------------------（43） 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；在PLC控制回路中，采用的PLC类型为FX2N，当按下连续启动后，PLC按指定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。 本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。