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喷漆机器人设计-大臂系统设计（含有CAD图纸） 机器人是一种典型的机电一体化产品，喷漆机器人是机器人研究领域的热点。研究喷漆机器人需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。 本文对一种使用在喷漆机器人的大臂结构进行设计，并完成总装配图和零件图的绘制。要求对机器人模型进行力学分析，估算各关节所需转矩和功率，完成电机和减速器的选型。其次从电机和减速器的连接和固定出发，设计关节结构，并对机构中的重要连接件进行强度校核。 目录 1绪论1 1.1引言1 1.2机器人的发展及技术2 1.2.1机器人的发展2 1.2.2机器人技术2 1.3喷漆机器人研究概况3 1.3.1国外研究现状3 1.3.2国内研究现状4 1.4喷涂机器人的总体结构5 1.5主要内容5 2总体方案设计6 2.1机器人工程概述6 2.2工业机器人总体设计方案论述7 2.3机器人机械传动原理8 2.4机器人总体方案设计8 2.5喷漆机器人工作空间的计算10 2.6本章小结11 3机器人大臂部结构11 3.1大臂部结构设计的基本要求11 3.2大臂部结构设计12 3.3大臂电机及减速器选型13 3.4减速器参数的计算14 3.5承载能力的计算18 3.5.1柔轮齿面的接触强度的计算18 3.5.2柔轮疲劳强度的计算18 总结与展望23 致谢24 参考文献25