机械5

轻型平动工业机械手设计（全套资料含CAD图纸） 本文将设计一部三自由度的工业机械手，可以实现机械手的上下移动，平面伸缩移动以及回转运动。用于给设备运送物料。介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。分析搬运机械手的设计理论与方法。全面分析搬运机械手的手部、手臂以及机身等主要部件的结构设计，本文将分析计算机械手的手部，臂部，机身的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机械手的结构平台。 目录 1绪论……………………………………………………………………… 1 1.1机械手的简史…………………………………………………… 1 1.2机械手的分类…………………………………………………… 1 1.3机械手的组成…………………………………………………… 1 1.3.1执行机构…………………………………………………… 2 1.3.2驱动机构…………………………………………………… 2 1.3.3控制系统…………………………………………………… 3 2机械手的总体设计方案………………………………………………… 3 2.1数据参考…………………………………………………………… 3 2.2机械手工作要求…………………………………………………… 3 2.3机械手坐标形式选择……………………………………………… 4 3机械手的手部设计计算………………………………………………… 4 3.1选择手抓的类型及夹紧装置……………………………………… 4 3.2夹紧力与驱动力的计算…………………………………………… 5 3.3手抓夹持范围计算………………………………………………… 8 3.4机械手手抓夹持精度的分析计算………………………………… 8 4机械手的臂部设计计算………………………………………………… 9 4.1臂部设计的基本要求………………………………………………… 10 4.2手臂的典型运动机构………………………………………………… 11 4.3臂部设计计算………………………………………………………… 11 4.3.1做水平伸缩直线运动的液压缸的驱动力…………………… 11 4.3.2液压缸的工作压力和结构的确定…………………………… 13 5机械手机身的设计计算…………………………………………………… 14 5.1机身的整体设计……………………………………………………… 14 5.2机身回转机构的设计计算…………………………………………… 15 5.2.1回转驱动力矩的计算………………………………………… 15 5.2.2回转油缸尺寸的初步确定…………………………………… 16 5.3机身升降机构的设计计算………………………………………… 17 5.3.1手臂偏重力矩的计算………………………………………… 17 5.3.2升降不自锁的条件分析计算………………………………… 18 5.4臂做升降运动液压缸驱动力的计算……………………………… 18 5.5升降液压缸尺寸确定………………………………………………… 18 6液压回路的设计及分析………………………………………………… 19 7总结…………………………………………………………………………… 20 致谢……………………………………………………………………………… 20 参考文献………………………………………………………………………… 21