凸轮机械手的设计（液压_plc_设计）(全套含cad图) 摘要 随着社会的进步，经济的发展，数控技术已经越来越重要了，而且数控技术是先进制造技术的核心，是人类进步的一个很重要的阶梯。机械手是模仿人手的动作，生产中应用机械手可以提高自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加重大。因此，在机械加工中得到越来越广泛的应用。 机械手是利用PLC控制整个系统实现各种运动的自动化控制，且能用于教学演示。 目录 第一章前言……………………………………………………………1 1.1机械手的用途说明………………………………………… 1 1.2设计机械手的目的、意义………………………………… 1 1.3设计指导思想应达到的技术性能要求…………………… 1 第二章设计方案论证……………………………………………… 2 2.1机械手的原始依据…………………………………………2 2.1.1组成结构…………………………………………2 2.1.2执行结构…………………………………………2 2.1.3驱动结构…………………………………………2 2.1.4控制系统…………………………………………2 2.1.5位置检测装置……………………………………2 2.2机械手的运动方案论证………………………………………2 2.2.1机械手的运动形式（坐标形式）确定…………2 第三章机械手各组成部件设计计算…………………………………4 3.1抓取机械设计………………………………………………4 3.1.1抓取机械机构的基本要求………………………4 3.1.2手爪夹紧力的计算………………………………6 3.1.3手爪的驱动装置的选择与驱动力计算…………7 3.2手腕机构……………………………………………………7 3.2.1手腕的作用和动作………………………………7 3.3手臂设计……………………………………………………8 3.3.1机械手手臂应满足的基本要求…………………8 3.3.2为满足基本要求而采取的机构、工艺性措施…8 3.3.3手臂伸缩运动的结构设计………………………8 3.3.4手臂升降运动的结构设计……………………10 3.3.5手臂回转运动的结构设计……………………12 3.4缓冲装置设计……………………………………………12 3.4.1缓冲方式的确定………………………………13 3.5定位机构设计……………………………………………14 3.5.1定位方式的选择确定…………………………14 3.6机械手驱动系统设计……………………………………14 3.6.1驱动方式的选择………………………………14 3.6.2下面是液动与气动方式特点的比较…………14 第四章机械手控制系统设计………………………………………15 4.1机械手的控制方式的选择………………………………15 4.2本控制方式的特点………………………………………15 设计总结……………………………………………………………………………………………16 参考文献……………………………………………………………………………………………17