移动机器人结构设计（含全套CAD图纸） 移动机器人是一种由传感器、自主控制的移动载体组成的机器人系统。移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣(如辐射、有毒等)环境下作业和人所不及的(如宇宙空间、水下)作业环境方面，比一般机器人有更大的机动性，灵活性。随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。本课题是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。本文对各种移动机器人进行了比较，从而确定了四轮式机器人总体结构与参数的研究设计。对四轮式移动机器人的运动学进行了探讨，建立了运动学模型。在建立运动学模型的基础上对机器人的基本运动方式进行了分析，并推到计算出其动力学模型。本文了解了基于多传感器的移动机器人的自主控制问题。分析了直流伺服电机的动态特性，为后续的研究提供可靠的参考和依据。 目录 摘要III Abstract IV 目录V 1绪论1 1.1本课题的研究内容和意义1 1.2国内外的发展概况1 1.2.1国内外发展概况1 1.2.2移动机器人的主要组成2 1.3本课题应达到的要求2 2移动机器人行走机构的总体结构和参数3 2.1机器人运动方式的选择3 2.2轮式机器人移动能力分析5 2.3轮式机器人驱动轮的组成6 2.4轮式机器人转向轮的组成7 2.5电机的选择8 2.6直流伺服电机的数学模型及动态参数的确定9 2.7减速机构的设计（蜗轮蜗杆减速机构） 12 2.7.1电机参数的确定12 2.7.2计算传动装置的运动和动力参数13 2.7.3蜗轮蜗杆设计计算14 2.7.4蜗轮轴的设计16 2.7.5初选滚动轴承16 2.7.6蜗杆轴的结构设计18 2.8机器人的电源供应19 2.9车轮及轮毂19 3移动机器人的运动学模型21 3.1机器人的运动学分析21 3.2两种运动规划方法分析23 3.3仿真实验23 3.4结论24 4机器人四轮转向系统的动力学模型25 4.1轮子25 4.2平台体25 4.3小结26 5自主运动控制26 5.1控制系统的选用26 5.2可行性分析28 6结论与展望28 6.1结论28 6.2不足之处及未来展望29 致谢29 参考文献30