机械5

油箱内喷漆机器人直线伸缩关节设计（含全套CAD图纸） 车用油箱系列产品其外形呈椭圆柱状,上方开有一圆形入口,整个油箱在纵向被两块隔油板分成三个储油区，该系列油箱用于汽车燃油的储运,在其制造过程中,其内腔壁需经三层漆料的喷涂,要求喷涂均匀,涂层厚薄一致,无遗漏点;并要求不掉漆,不起泡,以保证油箱的防腐蚀,增加油箱的使用寿命和确保储运的动力燃油的清洁，但受油箱结构的限制,人工喷漆的操作环境极为恶劣，为此,笔者研究设计了一种能替代人工喷漆作业的380L油箱内喷漆机器人的直线伸缩关节，由于工业机器人能够根据作业对象完成多种复杂动作,因此,使用机器人完成喷漆作业是一种有效的方法,喷漆质量和生产率也较易保证。 工业机器人通常有执行机构、驱动-传动机构、控制系统和智能系统四部分组成。执行机构是机器人赖以完成各种作业的主体部分，通常为空间连杆机构；机器人的驱动-传动装置由驱动器和传动机构组成，它们通常与执行机构连为一体，此机器人的驱动器采用伺服电机；控制系统一般有控制计算机和伺服控制器组成，前者发出指令协调各有关驱动器之间的运动，后者控制各关节驱动器，使各杆能按预定的运动规律运动；智能系统有感知系统和分析决策系统组成，分别由传感器及软件来实现。 机器人的机械设计与一般的机械设计相比,既具有类似性,又有其独特性。从机构学的角度来看,机器人的机械结构可看作是一系列连杆通过旋转关节、移动关节组成，具有灵巧性和空间可达性等,但由于开链式结构实际上是一系列悬臂杆件串联而成的,机械误差和弹性变形的累计,会影响到机器人的刚度和精度。因此,机器人的机械设计既要满足强度要求，又要满足刚度要求和精度要求。另一方面，机器人的机械结构,特别是关节传动系统,是整个机器人伺服系统中的重要组成部分,无论是结构的紧凑性、灵巧性,还是在运动时的稳定性、快速性等伺服性能,都比一般机构有更高的要求。380L型油箱内喷漆机器人属于多关节型,由直线伸缩关节和旋转摆动关节将肩、臂和腕部连接在一起。由于手部的喷漆运动是靠各关节的运动组合而成的,因此,各关节的结构和控制便成为多关节型机器人实现的关键，设计中从被喷油箱系列产品的通用性出发,采用了模块化和快换式结构,从而能够方便地实现各手臂的加长和互换,制造和调试维修也比较方便。