管材焊接机器人的结构设计 随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技术势在必行。 本设计的重点是运用机械原理和机械制造装备设计方法设计焊接机器人的实践和方法。本次设计，是在了解焊接机器人在国内外现状的基础上，进而掌握焊接机器人内部结构和工作原理，并对手臂和腕部进行结构设计。合理布置了液压缸。同时了解机器人机械系统运动学及运动控制学。为工业上焊接机器人的设计提供理论参考、设计参考和数据参考，为工业设计者提供设计理论和设计实践的参考。该机器人具有刚性好，位置精度高、运行平稳的特点。 目录 摘要4 Abstract 7 第一章绪论8 1.1选题的目的及意义8 1.2国内外研究现状8 1.2.1工业机器人8 1.2.2焊接机及相关技术9 1.2.3激光焊接及相关技术10 1.3本课题研究的内容10 1.4研究方案的确定11 1.4.1机器人结构方案的确定11 1.4.2机器人传动方案的确定13 第二章焊接机器人的设计方案16 2.1焊接机器人的设计方案16 2.2设计性能指标16 第三章焊接机器人零部件计算18 3.1丝杠的选型18 3.1.2 X轴丝杠参数的计算18 3.1.3 Y轴丝杠的选型22 3.1.4 Z轴丝杠的选型22 3.1.5滚珠丝杠副的密封与润滑22 3.2伺服电机的选型23 3.2.1伺服电机简介23 3.2.2电机的选择依据23 3.2.3电机的选型计算23 3.3导轨型号的选择24 3.3.1 X轴轨道的选择24 3.3.1 Y轴轨道的选择27 3.3.1 Z轴轨道的选择27 3.4轴承的选型27 3.4.1X轴轴承的选择27 3.4.2 Y轴轴承的选择28 3.4.2 Z轴轴承的选择28 3.5联轴器的选择28 3.5.1 X轴联轴器的选择28 3.5.2 Y轴联轴器的选择28 3.5.3 Y轴联轴器的选择28 3.6机座以及连接板的设计29 第四章结论30 参考文献： 31 致谢32