机械5

焊接机器人设计(包含cad图纸+说明书) 摘要 随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技术势在必行。 本设计的重点是运用机械原理和机械制造装备设计方法设计焊接机器人的实践和方法。本次设计，是在了解焊接机器人在国内外现状的基础上，进而掌握焊接机器人内部结构和工作原理，并对手臂和腕部进行结构设计。合理布置了液压缸。同时了解机器人机械系统运动学及运动控制学。为工业上焊接机器人的设计提供理论参考、设计参考和数据参考，为工业设计者提供设计理论和设计实践的参考。该机器人具有刚性好，位置精度高、运行平稳的特点。 目录 摘要I Abstract II 第1章引言1 第2章焊接机器人的总体方案3 2.1总体设计的思路3 2.2自由度和坐标系的选择3 2.3传动方案论证4 2.4焊接机器人的组成6 2.4.1执行机构6 2.4.2控制系统分类8 2.5焊接机器人的技术参数8 2.6本章小结8 第3章腕部结构的设计及计算10 3.1腕部设计的基本要求10 3.2腕部结构及选择10 3.2.1典型的腕部结构10 3.2.2腕部结构和驱动结构的选择10 3.3腕部结构设计计算11 3.3.1腕部驱动力计算11 3.3.2腕部驱动液压缸的计算11 3.4液压缸盖螺钉的计算12 3.5动片和输出轴间的连接螺钉13 3.6本章小结13 第4章臂部结构的设计及计算15 4.1臂部设计的基本要求15 4.2手臂的典型机构以及结构的选择16 4.2.1手臂的典型运动机构16 4.2.2手臂运动机构的选择16 4.3手臂直线运动的驱动力计算17 4.3.1手臂摩擦力的分析与计算17 4.3.2手臂惯性力的计算18 4.3.3密封装置的摩擦阻力18 4.4液压缸工作压力和结构的确定18 4.5活塞杆的计算校核19 4.6本章小结20 第5章机身结构的设计及计算21 5.1机身的整体设计21 5.2机身回转机构的设计计算22 5.3机身升降机构的计算23 5.3.1手臂偏重力矩的计算23 5.3.2升降不自锁条件分析计算24 5.3.3手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算24 5.4轴承的选择分析25 5.5本章小结25 总结26 致谢27 参考文献28