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机械手（气动工业机械手）设计(包含cad图纸+说明书) 摘要 气动工业机械手是典型的机电一体化设备，由气动吸盘来实现抓、放软包装液体，通过机械运转，液动和电控制把软包装液体准确、可靠地从传送带上抓起并装入塑料箱. 本设计应用CAD设计技术，对装箱机械手回转底座，四边形平行机构及夹持器三个部分进行设计，设计了液压系统和PLC控制系统。 夹持器选用扩散负压式吸盘爪，实现夹持运动。底座采用电机驱动180度回转，液压缸驱动四边形平行机构升降。 液压系统采用单泵集中供压，按最大需要量计算。 PLC采用F1系列基本指令，步进指令编程。 目录 摘要I ABSTRACT II 第一章绪论1 1.1工业机械手简介1 1.2工业机器人技术发展现状1 1.3工业机械手的组成及工作程序2 1.4本设计的主要任务3 第二章气动吸盘抓手设计4 2.1气动吸盘抓手设计的基本要求4 2.2气动吸盘抓手设计4 2.2.1气动吸盘抓手的主要种类及选型4 2.2.2气动吸盘抓手参数的计算6 第三章液压驱动四边形升降机构设计7 3.1液压驱动四边形升降机构设计的基本要求7 3.1.1刚度要求高7 3.1.2导向性要好7 3.1.3升降高度和回转距离的要求7 3.2液压驱动四边形升降机构设计8 3.2.1液压驱动四边形升降机构的选型8 3.2.2液压驱动四边形升降机构的基本尺寸确定及运动分析8 3.2.3液压驱动四边形升降机构的受力分析于强度校核计算9 3.2.4液压缸的选型14 第四章回转支承的选型22 4.1回转支承的类型及选型注意事项22 4.2回转支承受载情况24 4.3回转支承选型所需的技术参数25 4.4回转支承选型计算方法25 4.4.1静态选型25 4.4.2动态选型28 4.5回转支承的选型计算28 4.6回转支承安装与保养30 4.6.1卸与储运30 4.6.2回转支承安装30 4.6.3转支承润滑与保养33 4.7驱动电机的选择34 4.7.1对驱动电机的要求34 4.7.2驱动电机的选型计算34 第五章PLC控制部分38 5.1 PLC简介38 5.2本设计任务38 5.3液压缸的控制38 5.4总控制任务39 第六章结论44 致谢45 参考文献46