机械5

关节型机械手(包含cad图纸+说明书) 摘要 本文设计的关节型机械手采用圆柱坐标式，能完成上料、翻转等功能。此机械手主要由手爪、手腕、手臂和机身等部分组成，具有手腕回转、手臂伸缩、手臂升降和手臂回转4个自由度，能够满足一般的工业要求。该机械手由电位器定位，实行点位控制，控制系统采用PLC可编程控制，具有良好的通用性和灵活性。该机械手为液压驱动，4个自由度和手爪的夹紧都由液压缸驱动，在油路的布置和规划中结合机械制造的基础，不断使油路符合制造的可行性，而且将油路布置成空间结构，使机械手的结构更加简洁和紧凑。 目录 摘要…………………………………………………………………………………i Abstract ……………………………………………………………………………ii 1绪论……………………………………………………………………… 1 1.1研究目的及意义………………………………………………………… 1 1.2本课题研究内容………………………………………………………… 2 2机械手的总体设计……………………………………………………… 3 2.1工业机械手的组成……………………………………………………… 3 2.1.1执行机构………………………………………………………… 3 2.1.2驱动机构……………………………………………………………4 2.1.3控制系统………………………………………………………… 4 2.2关节型机械手的主要技术参数………………………………………… 4 2.3圆柱坐标式机械手运动简图………………………………………………5 3关节型机械手机械系统设计……………………………………………6 3.1手部………………………………………………………………………6 3.1.1夹紧力的计算……………………………………………………6 3.1.2夹紧缸驱动力计算………………………………………………7 3.1.3两支点回转型手指的夹持误差分析与计算……………………8 3.1.4夹紧缸的计算……………………………………………………10 3.2腕部………………………………………………………………………11 3.2.1腕部设计的基本要求……………………………………………11 3.2.2腕部回转力矩的计算……………………………………………12 3.2.3手腕回转缸的设计计算…………………………………………14 3.3臂部………………………………………………………………………15 3.3.1手臂伸缩液压缸…………………………………………………15 3.3.2手臂回转液压缸…………………………………………………23 4机械手的液压驱动系统…………………………………………………27 4.1程序控制机械手的液压系统……………………………………………27 4.2液压系统…………………………………………………………………27 4.2.1各液压缸的换压回路……………………………………………27 4.2.2调速方案…………………………………………………………28 4.2.3减速缓冲回路……………………………………………………29 4.3液压系统的合成…………………………………………………………29 5机械手的可编程控制……………………………………………………31 5.1输入输出触点的分配……………………………………………………31 5.1.1行程开关的分配…………………………………………………31 5.1.2手动按钮的分配…………………………………………………31 5.1.3输入输出继电器的分配…………………………………………32 5.2外部接线图………………………………………………………………32 5.3控制面板设计……………………………………………………………33 5.4状态控制图………………………………………………………………34 5.5梯形图……………………………………………………………………35 结论…………………………………………………………………………………37 致谢…………………………………………………………………………………38 参考文献……………………………………………………………………………39