机械5

目录 前言1 第一章液压机械手设计任务书2 1.1设计目的2 1.2本课题的内容和要求2 第二章抓取机构设计4 2.1手部设计计算4 2.2腕部设计计算7 2.3臂伸缩机构设计8 第三章液压系统原理设计及草图11 3.1手部抓取缸11 3.2腕部摆动液压回路12 3.3小臂伸缩缸液压回路13 3.4总体系统图14 第四章机身机座的结构设计16 4.1电机的选择16 4.2减速器的选择18 4.3螺柱的设计与校核18 第五章液压机械手的定位与平稳性20 5.1常用的定位方式20 5.2影响平稳性和定位精度的因素20 5.3液压机械手运动的缓冲装置21 第六章液压机械手的控制23 第七章液压机械手的组成与分类24 7.1液压机械手组成24 7.2液压机械手分类25 总结26 致谢27 参考文献28 本课题是为普通车床配套而设计的上料液压机械手。工业液压机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业液压机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用液压机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。 （1）原始数据： a、生产纲领：大批量生产 b、自由度（四个自由度） 臂转动180º 臂上下运动500mm 臂伸长（收缩）500mm 手部转动±180º （2）技术要求 主要参数的确定： a、坐标形式：直角坐标系 b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180º。 c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。 d、控制方式：起止设定位置。 e、定位精度：±0.5mm。 f、手指握力：392N g、驱动方式：液压驱动。