摘要 这个课题的设计中，为机床配套的上料机械手。工业机械手工业生产的必然产物。它是一种模仿人体上肢部分功能，按照预定要求输送配件或握持工具操作自动化技术对现实的工业生产自动化，促进工业生产发展的更重要的作用。所以，强大的生命力，受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手代替人手的繁重劳动，显著减轻了工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的沉重的搬运零件及长期频率，锻造的操作，采用机械手有效。而且它在低温、水、宇宙、放射性及其他有毒、污染环境的条件下，现实的优越性和广泛的发展前景。 这是通过应用autoCAD技术对机械手进行总体方案设计及液压传动原理设计，确定机械手坐标形式和自由度，确定机械手技术参数。同时设计机械手夹持手结构设计机械手的手腕机械手结构设计手臂结构。他是如何实际上等精品机械手自动运动，运动速度是随着生产力的满足来设置。 在当今社会的制造业中，企业为提高生产效率，普遍重视生产过程的自动化程度。机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。 本文主要针对生产线上的自动化设计了一个模块工装下线机械手，实现模块下线的自动化。该机械手能实现机械手的伸缩、升降、夹紧和放松等动作。驱动系统采用气压驱动，实现了手臂的夹紧和放松动作。控制系统采用PLC控制，通过控制伺服电动机来实现机械手的上下、左右运动。机械手设手动和自动两种工作方式，可以通过转换开关进行工作方式转换。系统设有报警功能，当机械手出现故障时，能及时报警。 通过上述工作,机械手最终能够按照控制程序的要求进行运动,并且实现了上位机监控系统对本机械手的直观形象观测,达到了本的设计目的和要求。 关键词：机械手手部设计结构设计 目录 第1章绪论1 1.1工业机械手概述1 1.1.1机械手的应用性2 1.1.2机械手先进性2 1.1.3国内外研究现状和趋势3 1.2设计目的4 1.3课题内容和设计要求4 1.4机械手系统工作原理及组成6 第2章机械手整体设计方案论述与证明10 2.1机械手的总体设计10 2.1.1机械手整体结构类型10 2.1.2坐标形式和机械手的自由度11 2.1.3设计具体采用方案12 2.2机械手腰座结构设计13 2.2.1机械手腰座结构设计要求13 2.2.2设计具体采用方案14 2.3机械手手臂结构的设计15 2.3.1机械手手臂设计要求15 2.3.2设计具体使用的程序16 2.4机械手腕部的结构设计16 2.4.1机器人手腕结构的设计要求17 2.4.2设计程序的具体运用17 2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计18 2.5.1机械手末端执行器的设计要求18 2.5.2机械手驱动模式19 2.5.3机器人夹持器的典型结构19 2.5.4设计具体使用的程序20 2.6机械手的机械传动机构的设计21 2.6.1工业机器人传动机构设计应注意的问题21 2.6.2工业机器人常用的传动机构形式22 2.6.3设计具体采用方案25 2.7机械手驱动系统的设计25 2.7.1机器人各类驱动系统的特点25 2.7.2工业机器人驱动系统的选择原则26 2.7.3机器人液压驱动系统26 2.7.4机器人气动驱动系统28 2.7.5机器人电动驱动系统29 2.7.6设计具体使用的程序32 2.8机器人手臂的平衡机构设计32 2.8.1机器人平衡机制的形成32 2.8.2设计具体方案33 2.9机械手的主要技术参数33 第3章机械手设计计算35 3.1夹持式手抓的设计计算35 3.1.1手抓部力的计算35 3.1.2手部加紧油缸的确定36 3.2腕部设计36 3.2.1腕部的设计要求37 3.2.2腕部的结构38 3.3臂部设计41 3.3.1臂部设计要求42 3.3.2臂部结构46 3.3.3臂部伸缩运动结构47 3.3.4臂部伸缩油缸的计算48 3.3.5臂部回转运动50 3.3.6臂部升降运动51 3.3.7臂部升降油缸的计算52 第4章机械手的其他部分装置55 4.1缓冲定位装置56 第5章机械手总体方案总结57 5.1传动方案的确定57 5.2规格参数57 5.3结构特点58 参考文献60 致谢61 机械手是工业自动化发展和科技进步的必然产物，为制造业提供重要的技术装备，尤其在流水作业的自动化，生产线和相对恶劣的环境中，机械手具有人类所不具有的超精准的定位性能、较高的加工精度、高生产率等优势。因此，进行机械手的研究设计是十分有意义的。 设计是学生最后一个非常重要的实践教学环节，使学生学习综合基础理论、基本知识和基本技能，解决专业工程和技术问题的范围和基础训练。从事相关技术工作和未来的职业发展具有一定的意义。