机械5

此设计为搬运机械手臂课程设计，内容包括设计说明书、CAD图纸全体，设计内容丰富，知识点全面。严格按照设计手册及设计说明书来进行设计，最后经学校老师严格审核通过的优秀设计。 一机械手发展及结构1 1.1什么是机械手1 1.2工业机械手的用途2 1.3工业机械手的发展趋势2 1.4机械手的组成3 二总体设计方案及系统组成6 2.1液压机械手的组成及各部分关系概述6 2.2液压机械手的设计分析6 三机身设计10 3.1机身设计要点10 3.2驱动力计算10 四手臂设计11 4.1手臂结构设计要点11 4.2手臂机构的选择与设计13 4.2.2手臂回转运动机构14 4.2.3手臂俯仰运动机构15 五手腕设计17 5.1手腕回转结构17 5.2手腕驱动力距计算17 六手部的设计计算19 6.1手指夹紧缸驱动力计算19 七液压系统的设计20 7.1液压系统设计20 7.2拟定液压系统原理图20 7.2.1基本回路的选择20 7.2.2液压阀的选择22 7.2.3液压辅助元件的选择22 7.2.4系统的安全可靠性22 7.3机械手液压系统图及特点22 7.4液压系统电磁铁动作表23 7.5液压系统的特点23 八控制系统的设计25 8.1 PLC的基本结构25 8.2PLC基本原理26 8.3 PLC控制系统的构成、设计原则及步骤26 8.4硬件选择27 8.5公用程序28 8.6手动程序和自动程序29 8.7自动控制程序的输出电路30 九.总结33 十．参考文献34