机械5

在工业上，运输机械手有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。而机械手是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本文对机械手进行了总体方桉设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压驱动和手臂回转用液压缓冲器。 主要参数： 机械手类型圆柱坐标型 吸取重量大致为30公斤以上 自由度4个（X、Y轴移动和Z轴旋转、X轴旋转） 机座回转运动，回转角180°，步进电机驱动齿轮传动 升降装置机械手摆臂的升降，行程450mm，液压油缸驱动，导向光杆及直线轴承 伸缩装置机械手摆臂的伸缩，行程450mm，液压油缸驱动，导向光杆及直线轴承 本课题将要完成的主要任务如下: (1)机械手为运输机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面必须更广. (2)选取机械手的座标型式和自由度 (3)设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。为了使通用性更强，手部设计成可更换结构，既可以用夹持式手指来吸取棒料工件，又可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。 目录 摘要………………………………………………………………………………………2 ABSTRACT…………………………………………………………………………………3 第1章绪论………………………………...………………………………………….4 1.1本文研究目的及意义………………………………...………………………….5 1.2运输机械手组成及特点………………………………...……………………..5 1.3运输机械手国内外现状………………………………………………………8 1.4本次课题提出及主要任务………………………………...……………………10 第2章运输机械手方桉设计………………………………...……………………11 2.1运输机械手组成及各部分关系………………………………...……………….11 2.2运输机械手方桉分析………………………………...…………………………12 第3章运输机械手机械系统设计………………………………...………………15 3.1步进电机的设计计算…………………...………………………………………15 3.2导向光杆的选择和设计..……………………………………………………….17 3.3同步带传动设计…………………………… …………………………………22 3.4联轴器的设计与选择…………………………...………………………………26 3.5主轴的设计………………………………...……………………………………27 3.6升降气缸的设计………………………………...………………………………30 第4章运输机械手的气路设计…………………………...………………………35 结论………………………………...………………………………………………..46 参考文献………………………………...………………………………………………..47致谢………………………………...………………………………………………...........48