已知整个大型六边形滚动机器人的总重量170KG,其他重量30G，我们取总重量为200Kg，移动速度为1~2r/mi
n。 根据计算和特性曲线以及电机基本参数表，我们选用电机型号为160BL-4030H1-LK-B，电机额定功率为0.1KW，额定转矩为7.62N.m，最高的转矩是9N.m，额定的转速是3000r/mi
n 本设计的目标是设计一种大型六边形滚动机构，该机构尺寸为大型，由六个长度相等的连杆首尾通过转动副连接而成，通过控制交错的3个转动副，可以实现几何变形，如三角形、四边形、五边形、六边形，也可以实现滚动移动的步态，控制部分舵机进行驱动，该机器人利用人体操作实现机构运动的控制。采用六杆机构作为设计基础，通过机构设计与彷真设计实现滚动功能。 关键词：大型六边形滚动机器人；结构；六杆机构；曲柄摇杆 目录 摘要................................................................i ABSTRACT ........................................................ii 目录................................................................iii 1绪论................................................................1 1.1课题来历与研究的目的以及意义................................1 1.2机器人的分类................................................2 1.3本课题研究的内容................................................5 1.4该机器人的Solidworks设计........................................7 1.4.1草图绘制................................................9 1.4.2基准特征，参考几何体的创建................................10 1.4.3拉伸、旋转、扫描和放样特征建........................11 1.4.4工程图的设计........................................12 1.4.5装配设计................................................12 2大型六边形滚动机器人总体方桉结构的设计........................12 2.1大型六边形滚动机器人的总体方桉图........................12 3机械传动的设计计算................................................16 3.1电机的选型计算................................................16 3.2传动轴的设计计算........................................17 3.3轴承的设计计算.................................................17 4主要零部件的强度校核........................................18 4.1传动轴强度的校核........................................18 4.2轴承强度的校核计算........................................18 5大型六边形滚动机构中主要零件的三维建模........................18 5.1连杆1的三维建模................................................19 5.2连杆2的三维建模................................................19 5.3电机的三维建模................................................19 5.4大型六边形滚动机构的三维建模........................................19 结论........................................................19 致谢........................................................20 参考文献........................................................21 附录一................................................................32 附录二................................................................40