机械5

大型四边形滚动机器人的设计重点是依靠SOLIDWORKS。在设计过程中，了解大型四边形滚动机器人的结构特征和三维软件的使用要领。 本文的设计目标是设计大型四边形滚动机器人。利用人体操作实现机构运动的控制，采用四杆机构作为设计基础，通过机构设计与彷真设计实现滚动功能。 其研究内容包括： （1）功能分析与方桉设计； （2）结构设计与三维造型； （3）运动彷真； （4）控制系统设计。 已知整个大型四边形滚动机器人的总重量130KG,其他重量70G，我们取总重量为200Kg，移动速度为1~2r/mi
n。 根据计算和特性曲线以及电机基本参数表，我们选用电机型号为160BL-4030H1-LK-B，电机额定功率为0.1KW，额定转矩为7.62N.m，最高的转矩是9N.m，额定的转速是3000r/mi
n 本设计的目标是设计一种大型四边形滚动机构，该机构尺寸为大型，利用人体操作实现机构运动的控制。采用四杆机构作为设计基础，通过机构设计与彷真设计实现滚动功能。 关键词：大型四边形滚动机器人；结构；四杆机构；曲柄摇杆 目录 摘要...........................................................i ABSTRACT ...................................................ii 目录...........................................................iii 1绪论...........................................................1 1.1课题来历与研究的目的以及意义...........................1 1.2大型四边形滚动机器人的发展现状...........................2 1.3本课题研究的内容...........................................5 1.4该机器人的Solidworks设计...................................7 1.4.1草图绘制...........................................9 1.4.2基准特征，参考几何体的创建...........................10 1.4.3拉伸、旋转、扫描和放样特征建...................11 1.4.4工程图的设计...................................12 1.4.5装配设计...........................................12 2大型四边形滚动机器人总体方桉结构的设计...................12 2.1大型四边形滚动机器人的总体方桉图...................12 2.2大型四边形滚动机器人的工作原理...........................12 3机械传动的设计计算...........................................16 3.1伺服电机的选型计算...................................16 3.2传动轴的设计计算...................................17 3.3轴承的设计计算...........................................17 4主要零部件的强度校核...................................18 4.1传动轴强度的校核...................................19 4.2轴承强度的校核计算...................................19 结论...........................................................19 致谢...................................................20 参考文献...................................................21 附录一...........................................................32 附录二...........................................................40