机械5

本文主要以电动推杆作为主要执行元件来设计载人三自由度三角形机器人的整体方桉。该机构采用统一动作、协调控制的原则，通过推杆的行程的打开来实现机器人脚的运动，通过中控系统的控制来实现载人三自由度三角形机器人的动作，由于是中控系统控制，所以控制灵活，多样。人可以坐在机器人上面，通过控制器来控制机器人的动作，实现一些人类靠自己脚力无法完成的功能。 目录 摘要i ABSTRACT ii 目录iii 1绪论1 1.1机器人简史3 1.2应用机器人的意义6 1.3本课题研究的内容9 2载人三自由度三角形机器人总体方桉结构的设计12 2.1载人三自由度三角形机器人的总体方桉图12 2.2载人三自由度三角形机器人的工作原理12 3机械结构的设计13 3.1电动推杆的定义14 3.2电动推杆的主要结构15 3.3电动推杆的设计计算16 3.4连接轴的设计17 4各主要零部件强度的校核18 4.1连接轴轻度的校核19 4.2底板强度的校核19 5载人三自由度三角形机器人的三维建模20 5.1电动推杆的三维建模23 5.2支板的三维建模24 5.3安全栏的三维建模25 5.4载人三自由度三角形机器人的三维建模25 6三维软件设计总结26 结论28 致谢29 参考文献38 附录一32 附录二42 本主要研究运用SolidWorks对载人三自由度三角形机器人进行设计。在设计过程中，了解载人三自由度三角形机器人的结构特征和三维软件的使用要领。 本文的设计目标是设计一种载人三自由度三角形机器人。该机器人能够载人行驶，能够实现步行，载人载物等等多种功能，其研究内容包括： （1）功能分析与方桉设计； （2）结构设计与三维造型； （3）运动仿真； （4）控制系统设计。 本次设计的载人三自由度三角形机器人的工作原理为：通过电动推杆的行程的打开与关闭来实现机器人脚部的运动，通过中控系统的控制来实现载人三自由度三角形机器人的动作规律，由于是中控系统控制，所以控制灵活，多样。人可以坐在机器人上面，通过控制器来控制机器人的动作，实现一些人类靠自己脚力无法完成的功能。