机械5

摘要 1998年ABB公司推出IRbl400系列小机器人，其循环时间只有0.4s，控制器包括软件、高压电、驱动器、用户接口等皆集成于一柜，只有洗衣机变换器那样大校FANUC公司2000年9月宣称它的控制器为世界最校工业机器人的应用从单机、单元向系统发展。多达百台以上的机器人群与微机及周边智能设备和操作人员形成一个大群体(多智能体)。跨国大集团的垄断和全球化的生产将世界众多厂家的产品联接在一起，实现了标准化、开放化、网络化的“虚拟制造”，为工业机器人系统化的发展推波助澜。机器人技术是涉及机械学、传感器技术、驱动技术、控制技术、通信技术和计算机技术的一门综合性高新技术，既是光机电软一体化的重要基础，又是光机电软一体化技术的典型代表。其产品主要有两大类，即以日本和瑞典为代表的一系列特定应用的机器人，如弧焊、点焊、喷漆装备、刷胶和建筑等，并形成了庞大的机器人产业。 另一类是以美国、英国为代表的智能机器人开发，由于人工智能和其它智能技术的发展远落后于人们对它的期望，目前绝大部分研究成果未能走出实验室。机器人系统集成技术也是由几个主要发达国家所垄断。近年来，机器人技术并未出现突破性进展，各国的机器人技术研究机构和制造厂商都继续在技术深化、引进新技术和扩大应用领域等方面进行探索。 目录 第一章绪论1 第二章手部结构设计2 2.1手抓的结构选定2 2.2液压缸的选定3 2.2.1液压缸内径的确定3 2.2.2液压缸外径的确定3 2.2.4液压缸活塞杆的确定及校核4 2.2.5活塞的最大行程4 2.2.6钢筒底部厚度的确定4 2.2.7缸盖螺钉的计算5 2.2.8钢筒头部法兰厚度的确定6 2.2.9液压缸其它元件的确定7 第三章摆动缸的选定8 3.1联接部分的设计8 3.2连接部分材料的选定与连接方法9 第四章手臂的结构设计10 4.1手臂的结构初定10 4.2小臂受力分析10 4.3小臂液压缸的确定11 4.3.1小臂液压缸的受力分析11 4.3.2液压缸内径的确定11 4.3.3液压缸外径的确定11 4.3.4钢筒壁厚校核12 4.3.5液压缸活塞杆的确定及校核13 4.3.6活塞的最大行程13 4.3.7钢筒底部厚度的确定13 4.3.8缸盖螺钉的计算14 4.3.9钢筒头部法兰厚度的确定15 4.3.10液压缸其它元件的确定16 4.4小臂套筒的设计17 4.4.1材料的选定17 4.4.2内套的设计17 4.4.3外套的设计17 第五章支小臂液压缸的确定18 5.1支小臂液压缸的摆动角度确定18 5.2支小臂缸的受力分析18 5.3液压缸的确定19 5.3.1液压缸内径的确定19 5.3.2液压缸的外径及壁厚的确定19 5.3.3液压缸活塞杆的确定及校核20 5.3.4活塞的最大行程21 5.3.5钢筒底部厚度的确定21 5.3.6缸盖螺钉的计算22 5.3.7缸盖头部法兰厚度的确定23 5.3.8缸筒与端部焊接24 5.3.9液压缸的其他元件的确定24 第六章大臂的结构设计26 6.1大臂材料的选定26 6.2大臂受力受力分析26 6.3支大臂液压缸的确定27 6.3.1液压缸内径的确定27 6.3.2液压缸的外径及壁厚的确定28 6.3.3缸筒壁厚的校核28 6.3.4液压缸活塞杆的确定及校核29 6.3.5活塞杆的最大允许行程29 6.3.6钢筒底部厚度的确定30 6.3.7缸盖螺钉的计算30 6.3.8缸盖头部法兰厚度的确定32 6.3.9缸筒与端部焊接32 6.3.10液压缸的其他元件的确定33 第七章底座的设计34 7.1底座材料及尺寸选定34 7.2底板螺栓的确定34 7.2.1受翻转力矩的螺栓组连接34 7.2.2缸盖螺钉的计算35 第八章液压系统传动方案的确定36 8.1各液压缸的换向回路36 8.2调速方案36 第九章计算和选择液压元件37 9.1阀的种类和功用37 9.2拟定液压系统37 9.3液压系统中的辅助装置38 第十章液压系统原理图38 结论41 参考文献42 致谢43