机械5

目录 序言1 第一章绪论2 1.1机械手的概述2 1.2设计要求2 第二章分析JS01工业机械手液压系统的特点及工作原理3 2.1液压系统的特点3 2.2液压系统的分析4 2.3液压系统工作原理5 第三章PLC控制系统10 3.1可编程控制器简介及应用10 3.2可编程控制器的特点10 3.3继电器-接触器控制线路的设计11 3.4继电器——接触器控制线路12 3.5一些低压电器的选择16 第四章可编程控制器PLC控制系统的设计19 4.1可编程控制器控制系统设计的基本原则19 4.2可编程控制器系统设计的步骤19 总结22 感言23 参考文献24 序言 机械手的概念和分类 机械手，英文名mecha
nical ha
nd，是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓娶搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～6个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。