机械5

根据机械手搬运的工件是外圆形棒料，工件放在料架上，机械手需将工件提升，回转180°。完成此过程可以有几种方案：直角坐标式、圆柱坐标式、关节式。根据实际工作需要初步拟订选用圆柱坐标式机械手。机械手的执行机构由大、小手臂、手腕及手爪组成。手爪抓取工件后，小臂先转65°接着手腕回转90°，然后大臂回转115°就使工件到达加工位子。手臂动作少，只有两个回转运动。小臂回转后大臂在回转，可减小回转半径，运动惯性小，运动路线短。此方案很好的利用圆柱坐标式机械手的结构紧凑，动作灵活，空间活动范围大占地小等优点。 摘要 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。 本是关于机械手的结构、运动方式等的设计。首先描述了机械手的总体结构。在分析了机械手的手臂、手腕的运动原理后，确定了机械手的结构形式。着重阐述了手臂回转机构的设计，详细的分析了回转机构的启动、缓冲结构，具体的解释了在齿条-齿轮回转运动过程中如何快速启动机构,并深入研究了缓冲机构的稳定性和精确性，减少了系统的振动和噪声。整个回转机构采用内部走油，避免在回转运动时油管随着摆动。本人知识有限，所述难免有错误，仍有待改进。 关键词：机械手；回转机构；缓冲结构 目录 第1章引言1 第2章组合式工业机械手的概述3 2.1工业机械手的现况3 2.2工业机械手的分类3 2.2.1按运动形式分类3 2.2.2按驱动方式分类4 2.3工业机械手的参数选择4 2.3.1自由度的选择4 2.3.2动作范围的选择4 2.3.3定位精度选择5 2.4组合式工业机械手的组合形式5 第3章机械手总体设计6 3.1机械手传动方案的拟订6 3.2对机械手手部设计7 3.2.1机械手手爪的设计7 3.2.2机械手手腕设计8 3.3机械手手臂设计8 3.4机械手回转机构的设计10 3.4.1回转机构的概述10 3.4.2液压启动、缓冲机构11 3.4.3缓冲的实质分析14 3.4.4回转角度16 3.4.5齿条-齿轮的强度较17 3.4.6对回转机构的基本要求20 第4章机械手的其他装置述22 4.1机械手的行程测量与控制22 4.2阀类的选择22 4.3管路择22 4.4油缸23 第5章方案总体论述24 5.1典型机构的设计24 5.1.1手腕机构24 5.1.2手臂伸缩机24 5.1.3升降机构24 5.1.4回转机构24 5.2规格参数25 5.3液压传动机械手的特点25 参考文献26 致谢27