机械5

摘要 本次设计是关于六足机器人的设计。首先对六足机器人作了简单的概述；接着分析了各部分元件、零件的选型原则及计算方法；然后根据这些设计准则与计算选型方法按照给定参数要求进行选型设计；接着对所选择的各主要零部件进行了校核。本次设计由四个主要部件组成：支撑腿升降装置、支撑腿摆动装置、支撑轮转动装置、主体钢结构。最后简单的说明了说明书的安装与维护。 目前，六足机器人正朝着适应复杂地形、应对恶劣天气、采集多元信号的方向发展，近年来各种特殊功能机器人。在特种机器人设计方面,目前我国与国外先进水平相比仍有较大差距,国内在设计制造特种机器人过程中存在着很多不足。 本次六足机器人设计代表了设计的一般过程,难免存在各种纰漏、失误；权当一次难得的实践过程，希望对今后的选型设计工作有一定的参考和借鉴价值。 关键词：六足机器人；选型设计；主要部件；养护维修。 目录 摘要1 Abstract 1 目录2 一、绪论4 二、六足机器人设计概述6 2.1.六足机器人的工作原理6 三、六足机器人的设计计算8 3.1已知原始数据及工作条件8 3.2计算步骤8 3.2.1外形尺寸的确定: 8 3.3.2主要阻力计算9 3.3.3主要特种阻力计算10 3.3.4附加特种阻力计算10 3.3.5倾斜阻力计算11 3.4传动功率计算11 3.4.1走行轮功率（ ）计算11 3.5传动链张力计算12 3.6传动链轮最大扭矩计算12 3.7走行轮及轴13 3.7.1走行轮的作用及类型13 3.7.2轴的作用及类型16 3.7.3轴与轮的配合结构21 3.8电机的选用32 3.9减速器的选用33 3.9.1传动装置的传动比： 33 3.10制动装置35 3.10.1制动装置的作用35 3.11转向装置35 四、电气及安全保护装置37 结论38 致谢39 参考文献39