机械5

目录 前言………………………………………………………………6 （一）工业机器人简介………………………………………………6 （二）世界机器人的发展……………………………………………6 （三）我国工业机器人的发展………………………………………7 （四）本设计中的机械手……………………………………………7 1臂力的确定……………………………………………………7 2工作范围的确定………………………………………………7 3运动速度的确定………………………………………………8 4手臂的配置形式………………………………………………8 5位置检测装置的选择…………………………………………8 5驱动与控制方式的选择………………………………………9 一手部结构…………………………………………………………10 （一）概述……………………………………………………………10 （二）设计时应考虑的几个问题……………………………………10 （三）驱动力的计算…………………………………………………10 （四）夹紧缸的设计计算……………………………………………13 1夹紧缸主要尺寸的计算………………………………………13 2缸体结构及验算………………………………………………13 3缸筒两端部的计算……………………………………………14 二腕部的结构………………………………………………………17 （一）概述……………………………………………………………17 （二）腕部的结构形式………………………………………………18 （三）手腕驱动力矩的计算…………………………………………16 1摩擦阻力矩……………………………………………………19 2工件重心引起的偏置力矩……………………………………19 3腕部启动时的惯性阻力矩……………………………………20 4回转液压缸所产生的驱动力矩计算…………………………21 三臂部的结构………………………………………………………22 （一）概述……………………………………………………………22 （二）手臂直线运动机构……………………………………………25 （三）手臂回转运动…………………………………………………25 （四）臂部驱动力矩的计算…………………………………………25 1手臂水平伸缩运动驱动力矩的计算…………………………26 2手臂垂直升降运动驱动力矩的计算…………………………28 3手臂回转运动驱动力矩的计算………………………………30 四液压系统的设计…………………………………………………32 （一）液压系统简介…………………………………………………32 （二）液压系统的组成………………………………………………32 （三）液压系统控制回路……………………………………………33 （四）机械手液压传动系统…………………………………………33 （五）机械手液压系统的简单计算…………………………………33 结束语……………………………………………………………………44 参考文献…………………………………………………………………45 致谢………………………………………………………………………46