目录 前言………………………………………………………………6 （一）工业机器人简介………………………………………………6 （二）世界机器人的发展……………………………………………6 （三）我国工业机器人的发展………………………………………7 （四）本设计中的机械手……………………………………………7 1臂力的确定……………………………………………………7 2工作范围的确定………………………………………………7 3运动速度的确定………………………………………………8 4手臂的配置形式………………………………………………8 5位置检测装置的选择…………………………………………8 5驱动与控制方式的选择………………………………………9 一手部结构…………………………………………………………10 （一）概述……………………………………………………………10 （二）设计时应考虑的几个问题……………………………………10 （三）驱动力的计算…………………………………………………10 （四）夹紧缸的设计计算……………………………………………13 1夹紧缸主要尺寸的计算………………………………………13 2缸体结构及验算………………………………………………13 3缸筒两端部的计算……………………………………………14 二腕部的结构………………………………………………………17 （一）概述……………………………………………………………17 （二）腕部的结构形式………………………………………………18 （三）手腕驱动力矩的计算…………………………………………16 1摩擦阻力矩……………………………………………………19 2工件重心引起的偏置力矩……………………………………19 3腕部启动时的惯性阻力矩……………………………………20 4回转液压缸所产生的驱动力矩计算…………………………21 三臂部的结构………………………………………………………22 （一）概述……………………………………………………………22 （二）手臂直线运动机构……………………………………………25 （三）手臂回转运动…………………………………………………25 （四）臂部驱动力矩的计算…………………………………………25 1手臂水平伸缩运动驱动力矩的计算…………………………26 2手臂垂直升降运动驱动力矩的计算…………………………28 3手臂回转运动驱动力矩的计算………………………………30 四液压系统的设计…………………………………………………32 （一）液压系统简介…………………………………………………32 （二）液压系统的组成………………………………………………32 （三）液压系统控制回路……………………………………………33 （四）机械手液压传动系统…………………………………………33 （五）机械手液压系统的简单计算…………………………………33 结束语……………………………………………………………………44 参考文献…………………………………………………………………45 致谢………………………………………………………………………46