四足行走小车的设计 摘要 四足行走小车是当今足式机械研究发展的一个分支，因其在载重、稳定性方面比两足好，在结构方面比六足、八足简单，所以受到众多海内外科研人员的关注。四足行走小车往大的方面可以应用到星球探索、工厂生产线以及战场输送物资等；往小的方面来讲也可作为模型小玩具，帮助孩子在简单装配过程中获得乐趣以及提高孩子的动手能力。 本课题研制的四足行走小车采用直流单电机驱动，运用齿轮传动机构将运动传输和分配给四组四连杆行走机构。行走机构的运动模仿马匹的迈步动作，采用对角线运动一致的原则进行设计，经由曲柄摇杆机构带动腿部机构的运动，实现小车的交替行走。此四连杆行走机构杆长根据足部行走轨迹要求利用图解法设计出来。 关键词：四足行走，小车，连杆机构，图解法